注：可零丁设置装备摆设plc、变(bian)频(pin)器，也可共同PLC变(bian)频(pin)调速实训拆卸利(li)用
阐述四自在度机器手实训模子为三维定位体系的微缩，利用可编程节制器节制，在X、Y、Z轴三个标的目的上切确地驱动步进电念头停止物品搬运、挪动的制品，完美的履行机构可完成古代物流体系中全数举措进程。配套三菱FX1N-40MT 。
实训拆卸由铝合金导轨式实训台、机器手拆卸、节制体系等组成。实训拆卸为坐标式机器手，可完成机器手扭转、手臂垂直高低、手臂程度挪动，手爪扭转四个自在度的地位切确节制。同时设置装备摆设晶体管式PLC可编程节制器，用于对全部机器手停止庞杂地地位节制。该实训拆卸的节制局部均接纳规范式模块设想，可分为电源模块、PLC模块、体系节制模块。包罗了专业中所触及的诸如步进机电驱动、机器传动、气动、可编程节制(zhi)器、、等(deng)多项(♋xiang)手艺，给(ji)(ji)先生(sheng)供给(ji)(ji)了一个(ge)综合实训情况，使(shi)先生(sheng)学过的诸多单科(ke)专业常识在这里获得周全熟悉、综合🍰练习和彼此(ci)晋升。
电源：单相AC220V、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小于(yu)600*400*500mm
实训拆卸台架为金属布局，实训查核拆卸PLC模块的I/O 端子、各经常利用模块与PLC的毗连端子，均与宁静插座毗连，利用带宁静插头的导线停止电路毗连；各指令开关、光电开关、传感器和(he)唆使元(yuan)件的(de)电路，则经(jing)由进程端子(zi)排停止毗连。插拔(ba)线(xian)毗连电路与端子(zi)毗连电路相连系(xi)，既保(bao)障先(xian)生根(gen)基手艺的(de)练习、组成(cheng)和(he)稳固，又(you)保(bao)障电路毗连的(de)疾(jღi)速、宁静和(he)靠𝔉得住。
1、手动/主动节制形式，针对硬件检测及法式校验。
2、开放的履行机构，可按照差别的节制计划编程，组成差别的履行体系，顺应差别条理的职员停止PLC进修和编程。也可作为课题设想或研讨利用。
3、产物为开放式，全体机器机关清楚可见。
4、宁静掩护办法：实训台桌面接纳高绝缘、高强度、耐低温的高密度板。具备接地掩护、泄电掩护功效，宁静性合适相干的国标规范。接纳高绝缘的宁静型插座及带绝缘护套的高强度宁静型尝试导线。
5、机器手的横轴和竖轴的机器传动接纳高紧密的滚珠丝杆，高紧密的光杆导轨和直线轴承，配以进步前辈地机器设想、紧密的机器加工及拆卸，能够使机器手臂很是安稳地停止垂直和程度挪动和程度标的目的扭转及切确地位节制。
6、接纳选进的步进机电作为横轴和竖轴的能源源，可完成0.028度的细分，即每转一圈须要12800步，滚珠丝路程为4mm，则手臂每步位移精度为0.0003125mm,步进机电的普通单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm。
7、机器手臂和机器手爪程度标的目的扭转接纳高等加速直流机电传动，可完成扭转标的目的的切确地位节制。
8、机器手爪接纳高精度气动式手爪、设置装备摆设高等电磁地位开关及两位三通电磁阀，可完成疾速切确地抓取和铺开举措。
9、接纳晶体管式PLC可编程节制器作为节制主机，设置装备摆设传感器，可完成PLC高等指令编程、光电传感器的手艺利用。
10、机器手程度最大扭转角度： 720度。
11、机(ji)器手爪(zhua)接纳高(gao)精度气动式手爪(zhua)、设置装备摆设高(gao)等电磁地位(wei)开关及两位(wei)三通电磁阀，可完(wan)成疾速切确(que)地抓(zhua)取和铺开♒举措。
1、机器：拆卸的机器装配与地位调剂；
2、电气：电器元件的布线，履行机电的选用；
3、传感器：微型光电开关的挑选与利用；
4、PLC：PLC节制驱动器的编程及利用。
5、送料机构节制尝试
6、十字机器手点动节制尝试
7、十字机器手三维精准定位尝试
8、十字机器手取物体尝试
9、十字机器手放物体尝试
10、十字机器(qi)手单轮回搬植物体尝试(shi)
| 名 称 | 型 号 | 比率 | 单 位 | |
| PLC主机箱 | 西门子FX1N-40MT（选用） | 1 | 套 | |
| 三菱数控系统编译程序线缆 | USB-SC09 | 1 | 条 | |
| 伺服电机动力器 | ST-26H | 2 | 套 | |
| 步进驱动器电气 | F57 | 2 | 台 | |
| 梯形丝杆 | 1604 | 2 | 根 | |
| 光杆 | Φ10 | 4 | 根 | |
| 气爪 | MHZ2-16D | 1 | 个 | |
| 直流电源促使汽车电器 | Φ37/24v转 | 2 | 个 | |
| 按纽 | Φ12 红、绿 | 2 | 个 | |
| 继电热器 | 24V 20A | 4 | 个 | |
| 电流外接电源 | 24V 3A | 1 | 个 | |
| 平台 | 操作演示板原英式及三凌代码app软件 | 仿真模型传授小软件 | 1 | 套 |
| 工业自动化组态软文 | ||||
| 表明书 | 试过指正书 | 1 | 册 | |
| 毗连线 | 灰白色 | 5 | 条 | |
| 玄色 | 5 | 条 | ||
| 绿线 | 10 | 条 | ||
| 黄线 | 10 | 条 | ||
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