无人驾驶汽车,无人驾驶汽车尝试室,无人驾驶汽车手艺尝试室
时候：2025-03-20 18:00:20 点击次数：
中人教仪厂 --WR02 智能无人车
无人驾驶
汽车是智能汽车的一种，也称为轮式位移机器人，首要依托车内的以计较机数值数值体系为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的方针。智能无人驾驶小车是一款上海-教导装备制作无限公司专为智能网联功效研发实施优化的轮式机器人，合用来巡检、抓取、智能驾驶、协同节制、计较机数值数值视觉、深度进修掌控掌握等手艺的研讨与利用。
智能无人驾驶小车是一款室内功课的机器人位移底盘，设定有强颠末、高负载、高切确度、高拓展、能源足和续航长等出格点，可跨平台研发，撑持多种利用处景。智能无人驾驶小车利用四轮高切确度差速底盘，上方搭载Mini电脑，前后单线激光雷达，深度相机，等
传感器，同时预留4个以上usb口及一个网口，能够拓展多光谱，红外相机，
机器臂等。
智能无人驾驶小车体系利用的是ubuntu18.04可视化体系。及ROS机器人框体规划，已事后适配cartographer2D建图导航，Cartographer 3D SLAM建图/定位，location_fusion定位融会，teb_local_planner途径计划等功效包，能够实现主动驾驶，避障等功效。搭配全套传感器及导航体系，丰硕的教程及图纸文档尝试指点书，代码全数开源、极大下降了用户的利用门坎，用户可疾速上手进修掌控掌握或二次研发。体系延续收费更新，也为用户供给更好的利用休会。
装备功效数值
1.无人车功效数值
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序号 |
称号 |
功效数值 |
序号 |
称号 |
功效数值 |
|
1 |
尺寸（长*宽*高） |
726*617*273mm |
13 |
驱动方式 |
4驱 |
|
2 |
轮距 |
535mm |
14 |
转向方式 |
差速转向 |
|
3 |
轴距 |
386mm |
15 |
节制板 |
Stm32 |
|
4 |
毛重 |
40kg |
16 |
通讯接⼝ |
USB串行口 |
|
5 |
负载 |
直线50kg |
17 |
编码器切确度 |
400线 |
|
6 |
机电数目 |
2 |
18 |
PID节制频次 |
50Hz |
|
7 |
机电功率（W） |
24V250W |
19 |
合用地形 |
全地形 |
|
8 |
轮胎 |
10寸充气轮胎 |
20 |
垂直越障才能 |
8cm |
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9 |
电池 |
24V DC磷酸铁锂电池 |
21 |
爬坡才能 |
25° |
|
10 |
续航时候 |
4小时 |
22 |
手柄节制 |
最大20m |
|
11 |
帮助电源 |
3*12V DC口 1*5V usb口 |
23 |
手柄通讯 |
2.4Ghz |
|
12 |
最⼤速率 |
0.8m/s |
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2.备品备件功效数值
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序号 |
传感器称号 |
|
数目 |
|
1 |
Mini计较机数值数值 |
CPU AMD® Ryzen3 3200G
芯片组 AMD® A300
外部存储 DDR4 8GB
硬盘 NVMe 250GB
体系 OS体系 键盘/手柄节制机器人举措 joystick_drivers短间隔节制
Cartographer 2D SLAM建图/定位teb_local_planer 多点导航 基于弹性带课程课程实际机器人部分途径计划 轮回循迹全局计划器 Simulation 拟真仿照器 |
1 |
|
2 |
电源连系套件 |
电池 ：24V DC磷酸铁锂电池
电池容量（KV） 16AH @ 24V
写入/输入 24V x 10A / 12V x 20A
输入口数目 5个XT30（并联）
纹波电压（V） < 100mV |
1 |
|
3 |
显现器 |
尺寸 13.3 英寸1080P HDR
前后单线激光雷达
丈量间隔 0.15-10 m @ 10%
角度分辩率 0.36 °
扫描速率 15 Hz
反复切确度 ±3 cm
间隔分辩率 1 cm |
1 |
|
4 |
深度相机 |
尺寸 103mmx33mmx22mm
传感器 ToF CCD+RGB
激光发射器 940nm VCSEL
ToF分辩率帧率 640X480, Max.30fps
RGB分辩率帧率 1920X1080, 30fps
ToF FOV 69°(H) × 51°(V)
RGB FOV 73°(H) × 42°(V)
输入格局 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)
查验测试间隔 0.35m~4.4m
功课温度（℃） -10℃~50℃ |
1 |
|
5 |
多线激光雷达（RS-lidar-16） |
线束16线
波长905nm
激光品级class1
切确度±2cm(经典范型值)
测距20cm-150m(方针反射率20%)
出点数320,000pts/s
垂直视场角+15°~-15°
垂直角分辩率2.0°
程度视场角360°
程度角分辩率0.09°至0.36°(5-20Hz)
动弹速率300-1200rmp(5-20Hz)
搜集数值三维（3D）空间坐标、反射率 |
1 |
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6 |
惯导（AH200C） |
方位角丈量边界：±180°（陀螺与磁方位可选）
丈量切确度(RMS)@25℃：<1.5°(无磁搅扰前提下)
分辩率：<0.1°
倾角丈量边界：±500°/sec
丈量切确度(RMS)@25℃：<±0.5 °(静态)、<±0.2 °(静态)
分辩率：<0.1°
陀螺仪丈量边界：±180°（陀螺与磁方位可选）
零点误差安稳性@25℃：<200 °/hr
分辩率：<0.1°/sec
宽带：>100Hz
加疾速率度计丈量边界：±8G
分辩率：<10mg
宽带：>100Hz
磁场计丈量边界：±8gauss
分辩率：<2.5mgauss
宽带：14-17Hz |
1 |
罕有问题：
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